Comment puis-je obtenir un nuage de points RGB dans MATLABMD pour Intel® RealSense™ ?

Problème rencontré
Je voudrais acquérir et tracer RGB nuages point coloré à partir d'un D435 dans MATLAB. Puis-je accéder et utiliser les vertices et les textures pour reformater l'objet cloud point RealSense dans un objet cloud point MATLAB ?

Faits/Environnement
Kit 2.0™ Intel® RealSense
Caméras Intel® RealSense™ série D400

résolution

L'équipe RealSense travaille sur un exemple pour la façon de colorer un nuage de points dans MATLAB. Actuellement, nous n'avons pas d'ETA (estimation de l'heure d'arrivée).

Pendant ce temps, vous pouvez vérifier ce fil, qui contient un code pour l'acquisition d'un RGB (rouge, vert, bleu) nuage de points colorés dans MATLAB (lire les commentaires pour une solution rapide à un problème lié à align.m superclass).

Si vous souhaitez acquérir uniquement le nuage de points, sans RGB, vous pouvez utiliser le code suivant :

% Faire objet Pipeline pour gérer le streaming
pipe - realsense.pipeline();

% définissent l'objet cloud point
pcl-obj - realsense.pointcloud();

% Commencez à diffuser sur un appareil photo arbitraire avec paramètres par défaut
pipe.start();

% Obtenez des cadres. Nous jetons le premier couple pour permettre
% le temps de la caméra pour régler
pour i 1:5
cadres ' pipe.wait'for-frames();
fin

% Sélectionnez le cadre de profondeur
profondeur - frames.get-depth-frame();

% obtenir des points de nuage de points sans couleur
pnts 'pcl'obj.calculate(profondeur);
vertices - pnts.get-vertices();

% en option : peuplez l'objet cloud point MATLAB
pCloud - pointCloud (vertices);

Nuage de point d'affichage %
pcshow (pCloud);

pipe.stop();